Asistență robotică pentru inserarea percutanată a acului în rinichi: dovezi preclinice pe un model de animale porcine

Abstract

1. Fundal

Am evaluat acuratețea, siguranța și fezabilitatea unui sistem de asistență robotizat ghidat de tomografie computerizată (CT) pentru plasarea percutanată a acului în rinichi.

2. Metode

Fiducials implantate chirurgical în rinichii a doi porci au fost folosite ca ținte pentru inserarea ulterioară a acului asistată de robot. Inserțiile de ac asistate de robot și achizițiile CT au fost coordonate folosind monitorizarea respiratorie. Un set inițial de date privind volumul de scanare a fost utilizat pentru planificarea inserției acului, definind intrarea pielii și punctul țintă. Apoi, inserarea acului a fost efectuată în funcție de poziționarea robotului. Precizia plasării acului a fost evaluată pe distanța dintre vârful acului și ținta predefinită pe o scanare post-inserția acului. A fost obținută o scanare CT cu contrast întârziat pentru a evalua siguranța.

3. Rezultate

Opt traiectorii acului au fost efectuate cu un timp procedural mediu măsurat de la pornirea sistemului robotizat până la scanarea CT post-inserția acului de 21 de minute (interval intercuartil 15,5-26,5 min). O analiză oarbă a preciziei de plasare a acului a fost de 2,3 ± 1,2 mm (media ± abatere standard) în deviația laterală, 0,7 ± 1,7 mm în deviația de adâncime și 2,8 ± 1,3 mm în deviația euclidiană tridimensională. Toate acele au fost introduse la prima încercare, ceea ce a determinat fezabilitate 100%, fără reajustarea acului. Angulația și lungimea traiectoriei nu au avut impact asupra preciziei de plasare a acului. Au fost întâlnite două complicații minore legate de procedură: 2 hematoame subcapsulare (13 × 6 mm și 35 × 6 mm) la același animal.

4. Concluzii

Introducerea acului asistată de robot s-a dovedit fezabilă, sigură și precisă într-un model de rinichi de porc. Sunt necesare studii suplimentare mai ample.

5. Cuvinte cheie

Tehnici de ablație, biopsie (ac), rinichi, proceduri îmbunătățite cu robot și tomografie (computer cu raze X).

Click aici pentru a afla ce este Cistanche

Introducere

Ablațiile termice ale cancerului renal au demonstrat rezultate impresionante în tratamentul tumorilor renale mici și sunt incluse ca tratament potențial în mai multe ghiduri ale societăților urologice și radiologice [1, 2]. În timpul acestor tratamente, diferite tehnici imagistice pot fi utilizate pentru inserții percutanate ghidate de imagini ale ace și sonde în tumorile localizate profund în organism, fie pentru biopsie, fie pentru ablația termică, ca parte a diagnosticului și tratamentului de rutină a cancerului [3]. Ecografia are avantajul monitorizării în timp real în timpul introducerii acului și al administrării tratamentului, dar este foarte influențată de morfologia pacientului. Tomografia computerizată (CT) este utilizată pe scară largă în ablația renală pentru ghidarea acului, iar ghidarea robotică cu ac sub ghidarea CT a fost dezvoltată recent cu scopul principal de a crește acuratețea, reproductibilitatea, posibilitatea oricărei angulații și reducerea duratei procedurilor, a numărului. de ajustări ale acului, curba de învățare, operatori și expunerea pacientului la radiații [4–8]. Dispozitivul robotizat EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Franța) este un dispozitiv robotizat care asistă medicul în timpul inserării acului percutanat ghidat de CT și a fost recent marcat CE după o evaluare clinică timpurie pentru ablația tumorii hepatice. Raportăm aici evaluarea animalelor pentru inserarea acului în rinichi.

Metode

Acest studiu a fost realizat pe un total de doi porci, în conformitate cu reglementările de sănătate animală, Procedurile Standard de Operare Biovivo și principiile bunei practici de laborator. Protocolul a fost depus la Comitetul de etică VetAgro Sup (număr 1934).

1. Studiul obiectivelor

Obiectivele principale ale studiului au fost acuratețea și siguranța inserării acului. Precizia de inserare a acului a fost definită ca distanța dintre vârful acului și centrul punctului de referință vizat. Un ac introdus la 5 mm de la punctul de referință vizat a definit procedura ca fiind precisă. Evaluarea siguranței a fost obținută din complicațiile legate de procedură evaluate de un radiolog intervențional care a revizuit CT post-inserție și prin evaluarea clinică a unui medic veterinar. Evenimentele adverse au fost definite conform criteriilor comune de terminologie pentru evenimentul advers 5.0 [9].

Obiectivele secundare au fost fezabilitatea și ajustarea plasării acului. Fezabilitatea a fost definită ca procentul de inserții reușite de ac, scutite de problemele întâlnite cu dispozitivul medical testat în timpul intervenției. O plasare cu succes permite apoi desfășurarea procedurii fără reiterarea planificării și inserării, după eliberarea ghidului și controlul imagisticii. Ajustarea plasării acului a fost definită ca numărul de repoziționări ale acului necesare pentru a atinge ținta.

Cistanche capsule

2. Dispozitiv robotizat

Dispozitivul robotizat EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Franța) constă dintr-un cărucior mobil care poartă un braț robot care poartă un ghidaj de ac, un cărucior de afișare mobil, o referință pentru pacient (Quantum Surgical, Montpellier, Franța) atașat de pielea animalului, care monitorizează mișcările pacientului, inclusiv respirația, cu ajutorul unei camere mobile de navigație (NDI Polaris Vega, Ontario, Canada) (Fig. 1a).

3. Pregătirea animalelor

Două animale cântărind aproximativ 50 kg au fost plasate sub anestezie generală și au primit premedicație cu morfină la {{1{0}},1 mg/kg (cală subcutanată). Anestezia a fost indusă cu xilazină la 1,5 mg/kg (cale intramusculară) și tiletamina plus zolazepam la 3,75 mg/kg (cale intramusculară). Animalele au fost apoi intubate și plasate sub anestezie generală folosind Isofluran-O2 și injectarea de curare cisatracurium (0,1 până la 0,4 mg/kg pe cale intravenoasă) reînnoită de câte ori este necesar, pentru a limita mișcările respiratorii ale animalelor. Fiecare animal a fost implantat chirurgical cu 8 repere radioopace (4 per rinichi) care măsoară 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Turcia) cu 1 sau 2 zile înainte de experiment. Fiducials au fost inserate chirurgical pentru a se asigura că robotul poate viza toți fiducials oriunde s-ar afla în rinichi, și nu doar pe cei care erau implantabile percutan. La sfârșitul operației, animalele au fost trezite.

4. Protocol CT

Toate scanările CT au fost efectuate folosind un scaner CT {{{0}}slice Brightspeed (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Animalele erau în poziție ventrală și achizițiile abdominopelvine au fost efectuate cu un câmp vizual de 35-cm. Parametrii de scanare au fost 120 kV, 150 mA, timp de rotație a portalului de 0,8 s și pas de 0,938. Scanările au fost reconstruite cu o grosime de felie de 0,625-mm utilizând miezul de convoluție „SOFT” furnizat și de General Electric, un miez de convoluție standard pentru țesuturi moi.

5. Introducerea acului ghidat robotic percutanat Planificarea traiectoriei acului

Un volum CT pre-puncție a fost achiziționat sub apnee și încărcat în software-ul dispozitivului robotizat. Apoi, traiectoria acului a fost definită pentru a ajunge la centrul unui fiducial și pentru a evita structurile osoase și critice din abdomen (Video 1 în material suplimentar). Dintre cele patru repere implantate în fiecare rinichi, au fost selectate două repere în fiecare rinichi și astfel procedura a fost repetată de două ori pe rinichi.

6. Introducerea acului asistată de robot

Toate procedurile au fost efectuate de un radiolog intervențional cu experiență (mai mult de 10 ani de experiență în proceduri ghidate de imagini). Brațul robotului a fost trimis în poziția predefinită „ACASĂ”. Ghidajul acului a fost atașat de brațul robotului. Apoi, software-ul a localizat automat markerii de referință „pacient” în imagini. Poziția fiecărui marker a fost verificată și ajustată manual ori de câte ori a fost necesar. A fost selectat în software de planificare. Brațul robotului a fost adus manual aproape de zona de interes pentru a plasa atât referința „pacient”, cât și ghidajul acului în câmpul vizual al camerei optice. Apoi, brațul robotului a poziționat automat ghidajul acului în conformitate cu traiectoria planificată. După ce incizia pielii a fost făcută la punctul de intrare a acului, acul a fost introdus manual în interiorul ghidajului acului și împins până la poziția finală (material suplimentar: Video 2 și Fig. 1b). Acul a fost apoi eliberat din ghidajul acului și brațul robotului a fost îndepărtat manual de locul puncției.

Cistanche tubulosa

7. Verificarea amplasării acului

O imagine de scanare CT a fost obținută sub apnee pentru a evalua acuratețea plasării acului. Procedura a fost considerată completă atunci când operatorul a apreciat vârful acului ca fiind la mai puțin sau egal cu 5 mm de țintă. În caz contrar, s-a permis o încercare suplimentară cu aceeași planificare. O a treia încercare nu a fost permisă.

8. Evaluarea siguranței

La cinci minute după îndepărtarea acului, a fost efectuată o scanare CT cu substanță de contrast a zonei abdominopelvine la 60 de secunde după injectarea a 30 ml de voxel (Omnipaque®350 mg/ml, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) la o rată de 2,2 ml. /s. Orice complicație legată de procedură care poate fi descrisă pe această scanare CT a fost raportată.

9. Testul de repetabilitate a apneei

Pentru a verifica dacă rinichiul a fost repoziționat în aceeași locație sub apnee repetată, s-a efectuat un test de repetabilitate pe toate fiducialele introduse în cei doi porci, folosind modulul de monitorizare respiratorie. Apneea a fost indusă în timpul tuturor achizițiilor de scanare CT și a inserțiilor de ac asistate robot, prin oprirea ventilației la sfârșitul expirației.

Două scanări CT neamplificate succesive au fost obținute în timpul apneei pentru a evalua repetabilitatea lor. Între timp, respirația animalului a fost reluată. Locația fiecărui punct de referință a fost determinată pe cele două scanări CT, utilizând coordonatele DICOM (digital imaging and communication in medicine) cu un software standard de vizualizare a imaginilor DICOM (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Franța; https://intrasense.fr; /fr/). Au fost determinate coordonatele fiecărei puncte de referință în raport cu referința pacientului și a fost calculată deviația euclidiană tridimensională (3D) dintre cele două achiziții pentru a determina deplasarea punctului de referință sub apnee repetată. Apneele au fost considerate repetabile dacă deplasările celor 8 repere radioopace au fost sub 2 mm între cele două scanări CT ulterioare. Deplasarea fiducialelor sub apneea ulterioară a fost calculată pe baza referinței „pacient” pentru a reproduce strict principiul de funcționare al sistemului robotizat.

10. Analiză statistică

Pentru acest studiu preliminar, nu au fost efectuate calcule specifice privind dimensiunea eșantionului. Descrierea variabilelor relevante ale studiului a fost realizată folosind media, abaterea standard, mediana, min și max pentru variabilele cantitative și folosind frecvența și procentul pentru variabilele calitative.

Precizia de plasare a acului a fost determinată prin calcularea abaterii euclidiene 3D între poziția vârfului acului și centrul punctului de referință (punctul vizat). Myrian® Image viewer (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Franța; https://intrasense.fr/fr) a fost folosit pentru a obține coordonatele punctelor din imaginile DICOM și pentru a evalua deviația euclidiană 3D, laterala abaterea și deviația de adâncime. Aceste abateri au fost descrise ca variabile cantitative.

Toate măsurătorile au fost efectuate orbește de un radiolog intervențional cu experiență. Deviația 3D, abaterea laterală și abaterea adâncimii estimările medii minime pătrate (și limita superioară de 95 la sută) au fost furnizate folosind un model cu efect aleatoriu pentru animal; A fost calculată testarea valorii p pentru inferioritatea mediei la 5 mm.

Au fost efectuate analize exploratorii pentru a identifica factorii potențiali care influențează precizia plasării acului (angulații, intrarea pielii la distanța țintă).

Toate încercările au fost incluse prospectiv în analiza statistică. Nu a lipsit nicio imputare a datelor. Toate analizele statistice au fost produse folosind software-ul SAS® 9.4 (Cary, NC, SUA).

Pudra de Cistanche

Discuţie

Precizia plasării acului este un parametru cheie pentru succesul biopsiei percutanate sau ablației termice. În experimentul nostru, abaterea euclidiană 3D de la vârful acului la țintă a variat între 1,2 și 4,6 mm, cu o medie (SD) de 2,8 (1,3) mm, evidențiind faptul că am îndeplinit precizia ridicată necesară pentru a face biopsia și ablația termică fiabile. Foarte puține rapoarte despre navigația robotică în rinichi sunt disponibile pentru comparație. Rezultatele noastre sunt comparabile cu subpopulația de puncție renală din Hiraki și colab. experiment cu mai multe organe, în care media (SD) a preciziei de plasare a acului în rinichi a fost de 2,9 (1.0) mm [10]. Mai mult, așa cum au subliniat Engstrand și colab., deviația laterală a acului poate fi considerată cel mai important parametru de luat în considerare atunci când se evaluează acuratețea, deoarece este complex de compensat și necesită cel mai adesea o nouă puncție sau o redirecționare a acului [11], în timp ce eroarea de adâncime poate fi compensată prin împingerea sau extragerea acului pe același tract de puncție. În studiul de față, deviația laterală a fost considerată scăzută, de la 0,7 la 4,3 mm, tradusă printr-o ajustare impresionantă a acului de 0 procente sau a doua puncție, în special în comparație cu alte plasări de ac robotizate ghidate CT în rinichi, care au raportat o medie de 2 până la 4 ajustări ale acului [10].

În studiul de față, angulațiile traiectoriilor acului în axa z au variat de la -59.8 grade la plus 28,5 grade . Aceste unghiuri nu au afectat nici precizia, nici durata procedurii.

Șapte din 8 (87,5 la sută) traiectorii au fost în afara unui plan (mai mare sau egal cu 5 grade pe axa z), contracarând astfel una dintre limitările CT în ghidarea inserției acului atunci când este în afara planului axial identificat de Wood și colab. . [12]. Într-adevăr, vizualizarea întregii lungimi a acelor în afara planului axial este dificilă la imagistica CT, deoarece mai multe planuri axiale trebuie revizuite pentru a vizualiza întreaga lungime a acului sau trebuie efectuat volumul cu reconstrucție multiplană, pierzând astfel capacitatea aproape în timp real. a CT și creșterea iradierii [13]. Angularea ușoară poate fi gestionată cu o angulare a portalului asociată, atunci când este posibil. Pe de altă parte, obținerea angulării cu portalul are ca efect limitarea accesului la pacient și imposibilitatea introducerii acelor lungi [14]. Prin urmare, practica obișnuită este de a limita traiectoria acului la planul axial sau o angulație craniocaudală foarte limitată.

În prezent, iradierea pacientului și a medicului face, din păcate, parte din inserțiile acului ghidat de CT [4, 15-18]. În această experiență preclinică, au fost necesare doar două achiziții CT pentru plasarea acului: un CT pentru planificare și un CT pentru a confirma poziția acului. Acul a fost introdus în reținerea respirației fără expuneri suplimentare la raze X. Chiar dacă dozele de expunere la radiații ale animalelor și ale operatorului nu au fost măsurate, iradierea operatorului a fost nulă și este de așteptat să reducă iradierea pacientului cu utilizarea robotului. Un studiu care compară inserția cu mâna liberă versus inserția robotizată a arătat o doză totală de radiație semnificativ mai mare de 1075,77 mGy/cm și 636,4 mGy/cm pentru inserțiile cu mâna liberă și, respectiv, cu ac robot; acest lucru este de înțeles, datorită necesității mai multor scanări de confirmare și manipulări cu ace pentru procedurile cu mână liberă [19].

În ceea ce privește siguranța, am înregistrat două hematoame de gradul 1 legate de procedură între opt traiectorii, care este similar cu ceea ce a fost raportat anterior de alții pentru porci, cu un hematom pararenal din cinci puncții [6, 10].

Sistemul pe care l-am evaluat nu oferă nicio compensare pentru mișcarea țintei sau îndoirea acului [15], integrând compensarea activă în buclă închisă, care se așteaptă să îmbunătățească precizia țintirii cu inserția cooperativă direcționată de utilizator [20]. Credem că introducerea rapidă și simplă a acului are avantaje față de imagistica repetitivă și că inserarea în linie dreaptă minimizează riscul deplasării organelor. Deformarea țesuturilor și deplasarea țintei de către ac însuși par a fi minime, așa cum arată măsurătorile noastre de precizie. Se poate presupune că atunci când o puncție este efectuată cu mână liberă, acul suferă unele redirecționări care singure pot deplasa organele și țintele [19-22]. O caracteristică cheie a dispozitivului pe care l-am folosit este că modulul de monitorizare respiratorie a fost capabil să se ocupe de mișcarea respiratorie în contextul anesteziei generale cu ventilație mecanică, așa cum a confirmat testul nostru de repetabilitate a apneei. Acest instrument este deosebit de util și are un impact asupra preciziei de plasare a acului [23].

Acest studiu are limitări. S-au folosit numai 17-ace de biopsie cu capacitate redusă de îndoire, în timp ce puncțiile cu ace de calibru mai mic teșite pot fi mai predispuse la îndoire. Cu toate acestea, Hiraki et al. a demonstrat că nu există o diferență semnificativă în precizia inserției în funcție de tipul de ac utilizat [10]. În plus, vârful acestor tipuri de ace este foarte ascuțit, ceea ce poate să nu fie cazul acelor de ablație în cazurile clinice. O altă limitare a acestui studiu pilot este lipsa de comparație între acuratețea procedurilor asistate de robot și inserția cu mână liberă. Ar fi interesant să comparăm plasarea cu mână liberă cu plasarea asistată robot și să studiem dacă experiența operatorului poate avea un impact semnificativ asupra preciziei, rezultatului și ratelor de complicații. În cele din urmă, un singur operator a efectuat toate inserțiile, deși, anterior am demonstrat că precizia nu diferă între operatorii începători și cei experimentați [24] și credem că atunci când se folosește robotica, rămâne foarte puțin experienței operatorului. În cele din urmă, una dintre limitările studiului este că anestezia generală a fost necesară pentru apnee deoarece sedarea nu este posibilă la un animal și pentru că sistemul de astăzi este dedicat ablației termice. Sunt necesare evaluări suplimentare în practica clinică pentru a determina dacă autoapneea pacientului validată de testul de repetabilitate a apneei încorporat în sistemul nostru poate permite navigarea robotică precisă a acelor.

Extract de Cistanche

Astăzi, ultrasunetele este una dintre cele mai populare modalități de imagistică pentru inserarea acului în ficat și rinichi datorită disponibilității și capacității sale în timp real. Cu toate acestea, există unele dezavantaje și în special, morfologia pacientului și tumorile localizate profund sunt greu de văzut chiar și cu ajutorul ultrasunetelor cu contrast. CT poate fi utilizată, dar nu este o modalitate de imagistică în timp real și are unele limitări în afara planului axial și chiar dacă îmbunătățirea contrastului permite o vizibilitate bună a tumorii vizate, o astfel de îmbunătățire ar putea fi trecătoare și, prin urmare, să nu fie prezentă pe parcursul întregii proceduri. de introducere a acului. RMN-ul este greu disponibil pentru a ghida introducerea acului. S-a raportat ablația renală într-un cadru dedicat, incluzând atât US cât și CT, pentru a îmbina beneficiile ambelor tehnici [25]. Numeroase publicații despre imagistica prin fuziune aplicată la ablații termice au fost produse în ultimii ani care evidențiază dificultatea unei singure tehnici. Sa raportat că imagistica prin fuziune crește vizibilitatea tumorilor vizate, dar are unele dificultăți în obținerea unei înregistrări precise [26, 27]. Sistemul robotizat permite utilizarea unei singure achiziții CT cu îmbunătățire maximă pentru a planifica inserarea și tratamentul acului și permite o reproductibilitate spațială excelentă, așa cum este demonstrat de reproductibilitatea noastră a apneei. Desigur, nu asigurăm monitorizare în timp real, dar este posibil, dacă este necesar, să obținem imagistică CT post-ablație pentru confirmarea marjelor de siguranță a ablației.

În concluzie, am furnizat date suplimentare sporind literatura limitată despre inserarea acului robotizat, raportând o plasare 100% reușită și precisă a acului în rinichi în orice angulație a tractului acului, fără complicații majore. Aceste rezultate promițătoare vor provoca plasarea acului cu mână liberă de către radiologi intervenționali seniori și vor permite o precizie ridicată operatorilor sau centrelor mai puțin experimentate atunci când tratamentul local al cancerului renal de dimensiuni mici este o provocare într-o populație în vârstă. Aceste rezultate sugerează că ghidarea cu ac asistată de robot face parte din viitorul oncologiei intervenționale și trebuie stăpânită pentru a oferi proceduri oncologice intervenționale diagnostice și terapeutice sigure, precise și reproductibile pacienților cu cancer.

Referințe

1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) Ghidurile CIRSE privind ablația percutanată a carcinomului cu celule renale mici. Cardiovasc Intervent Radiol 40:177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-a

2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y, et al (2019) Asociația Europeană de Urologie Ghid privind carcinomul cu celule renale: Actualizarea din 2019. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015) Instrumente de navigație pentru radiologie intervențională și aplicații de oncologie intervențională. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL și colab. (2015) Ablația termică asistată de robot a tumorilor hepatice. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7

5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K et al (2017) Evaluarea unui sistem robotizat pentru electroporarea ireversibilă (IRE) a tumorilor hepatice maligne: rezultate inițiale. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T și colab. (2017) Inserția acului ghidată prin CT robotizat: rezultate preliminare în experimente cu fantomă și animale. Radiologie 285:454–461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014) Precizia și eficacitatea biopsiei și ablației percutanate folosind asistență robotică sub îndrumarea tomografiei computerizate: un studiu fantomă. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-a

8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Revizuirea sistemelor de ghidare a acelor robotizate pentru intervenția percutanată. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. Common Terminology Criteria for Adverse Events (CTCAE) Versiunea 5.0 Publicat: 27 noiembrie 2017. DEPARTAMENTUL DE SĂNĂTATE ŞI SERVICII UMANE din SUA National Institutes of Health Institutul Naţional al Cancerului. https://ctep. cancer.gov/protocoldevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v5_ quick_reference{_8.5x11.pdf

10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T et al (2018) Inserția robotică a diverselor ace de ablație sub ghid de tomografie computerizată: acuratețea în experimentele pe animale. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P et al (2017) Ablația percutanată cu microunde stereotactică a tumorilor hepatice cu utilizarea ventilației cu jet de înaltă frecvență: un studiu de precizie și siguranță procedurală. AJR Am J Roentgenol 208:193–200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010) Navigation Systems for Ablation. J Vascr Intervent Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M, Saba L, Rossi E, et al (2015) Curved Needles in CT-Guided Fine Needle Biopsies of Abdominal and Retroperitoneal Small Lesions. Cardiovasc Intervent Radiol 38:1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Sisteme robotice pentru intervenții percutanate ghidate de ac. Minim Invaziv Ther Allied Technol 24:45–53. https:// doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018) Evaluation of a CT-Guided Robotic System for Precise Percutaneous Needle Insertion. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: A Remote-controlled Robot for Needle Insertion in CT-guided Interventional Radiology. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Radiation Exposure to the Personnel Performing Robotic Arm-Assisted Positron Emission Tomography/Computed Tomography-Guided Biopsies. Indian J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011) Development of a robotic FD-CT-guided navigation system for needle placement-preliminary accuracy tests. Int J Med Robot 7:225–236. https:// doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M et al (2015) Comparația manualului ghidat de fluoroscopie CT și a sistemului de poziționare robotizat ghidat de CT pentru plasarea acelor in vivo în ficatul de porc. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252–1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Assessment of Hepatic Motion Secondary to Respiration for Computer Assisted Interventions. Surg asistată de calculator 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015) Noi orizonturi în terapia de ablație pentru carcinomul hepatocelular. Hepat Oncol 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010) Controlul mișcării respiratorii pentru intervenții hepatice stereotactice și robotizate: Controlul mișcării respiratorii pentru intervenții hepatice stereotactice asistate de computer și robotizate. Int J Med Robot 6:343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Sistem de navigație electromagnetic combinat cu High-Frequency-JetVentilation pentru ablația hepatică ghidată de CT a leziunilor mici US-nedetectabile și dificil de accesat. Int J Hyperthermia 36:1050–1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021) Corecție autor: Fezabilitatea, siguranța și acuratețea asistenței robotice ghidate de CT pentru plasarea percutanată a acului într-un model de ficat de porc. Sci Rep 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G, et al (2020) Rezultate de urmărire pe termen lung după ablația cu radiofrecvență ghidată de US/CT percutanat pentru masele renale cT1a-b: experiență de la Centrul de referință unic cu volum mare. Cancers (Basel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183

26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010) Evaluarea clinică a acurateței spațiale a unei tehnici de imagistică prin fuziune care combină tomografia computerizată dobândită anterior și ultrasunetele în timp real pentru imagistica metastazelor hepatice. Cardiovasc Intervent Radiol 34:338–344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017) Ablația termică percutanată cu ghidare cu ultrasunete. Ghid de imagistică prin fuziune pentru a îmbunătăți vizibilitatea metastazelor hepatice. Cardiovasc Intervent Radiol:721–727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3 , Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 și Lambros Tselikas1,2

1 Departamentul de Radiologie Intervențională, Gustave Roussy, Villejuif, Franța.

2 Université Paris-Saclay, Villejuif, Franța.

3 Departamentul de Investigații Preclinice, Biomedicale și Analitice, Institutul Biovivo/Claude Bourgelat, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Franța.